"我们起名字想了很久。"

在广州里工实业有限公司研发部经理李卫燊面前，一个身高 1 米 7、体重 55 公斤的人形机器人"新秀"听到指令，伸出右侧的金属手跟李卫燊的手握在一起。这是国家级专精特新"小巨人"企业里工实业在去年 8 月发布的"里工 D1 "，也是国内首款协作机器人厂商制造的全尺寸人形机器人。

" D1 "这个发音在粤语里有着非常丰富的含义，有时候会说这事做好了，用粤语就会说"搞掂"。"里工 D1 "的诞生和命名，寄托着里工实业对人形机器人的期待。机器人的"老师"李卫燊要做的是让这个刚诞生不久的机器人变得"人里人气"，能听懂话、还会做事。

2024 年 2 月立项，2024 年 8 月发布，"里工 D1 "这款机器人，是里工实业人形机器人项目正式立项后不到半年的成果。为什么进化速度如此之快？"工业机器人和人形机器人有很多的共同点，像是控制系统、控制电机、零部件等，在人工智能领域我们也有十年的积累。"李卫燊说。

当然，挑战也无可避免。与固定机械臂或移动机器人不同，人形机器人要模仿人，具有高动态、不稳定的自由度关节，构型的不一样也带来算法上的挑战。"‘里工 D1 ’的每只腿有 5 个自由度，手臂有 8 个自由度，我们首先攻克的就是平衡的问题，让它实现站立。"

从像人一样站起来，到代替人"进厂打工"，人形机器人要怎么修炼？机器人的"老师"又要怎么教？" 7 个自由度就能解决大量的工业场景。"李卫燊笑言，"里工 D1 "今年就要进厂"拧螺丝"，在工厂的装配环节进行实操。除了进厂打工，在广州白云区的部分办事大厅，大家也可能会巧遇"里工 D1 "。

"这个过程肯定不是一次就能训练好。我们这些人形机器人训练师要采集数据，要帮它分析、调整，再重复训练、部署，让它逐渐往人的方向靠近。"李卫燊举了个例子，想要让人形机器人拿一瓶水，通过视觉识别、光学捕捉，第一次可能手离得有点距离，第二次就慢慢靠近了，第三次就能精确到点，慢慢实现它的小目标。

"毕竟刚出来的时候，它只能算个小宝宝，什么都不会。就像你要教一个小婴儿走路，从先牵着走到慢慢放手，我们就这样教会了它对话、双手执行作业。"李卫燊解释，通过一步一步去试错，人形机器人就会得到一个能够执行的策略，有了策略就好像有了"灵魂"，甚至能通过深度学习来自行优化。

"当它处在人类幼崽状态的时候，训练师就相当于一个月嫂或者幼儿园老师，它成长我们也在成长，主打一个终身陪伴学习。"在李卫燊看来，这对人形机器人训练师提出了更高的要求，"他们的知识领域要广一些，机械工程、电子电气工程、计算机科学、控制理论等，这些领域多多少少要有一些接触"。

策划 | 林洁 侯恕望 吴江 刘佳宁 孙晶

统筹 | 汤铭明

文字 | 许张超 孙语晗

拍摄 | 汤铭明 邓鼎园

剪辑 | 邓鼎园

包装 | 张惠鑫